【先秦以前】  英德历史悠久，从宝晶宫古河床胶结堆积层中发现的打制石器表明，英德有人类活动的历史可追溯到10万年以前。旧石器时代晚期，一群原始先民在今英红镇云岭狮石山牛栏洞里生活。新石器时代早期，一群原始先民在今青塘镇四周的石灰岩溶洞中居住，过着采集和狩猎的生活。新石器时代晚期，这群先民从洞穴搬迁到靠近河岸的台地和山冈，开始刀耕农业和渔猎生活。

春秋时期，英德之地属百越地；战国时期，属楚地；秦时属南海郡。

【两汉、三国、两晋时期】  公元前206年至公元前195年间，汉高祖在英德之地设置浈阳（今英德市英中、英东地区及翁源县、新丰县和佛冈县部分地区）、含洭（今英德市英西地区）２县，属南越国。东汉沿西汉旧制，浈阳、含洭２县同属荆州桂阳郡。建安二十五年（220年），省阳山县入含洭县。

三国吴甘露元年（265年），析含洭县桃乡复置阳山县；浈阳、含洭２县属荆州始兴郡。

西晋太康元年（280年），浈阳、含洭２县改属广州始兴郡。永嘉元年（307年），浈阳、含洭２县改属湘州始兴郡。东晋咸和三年（328年），浈阳、含洭２县改属荆州始兴郡。

【南北朝时期】  南朝刘宋元嘉二十九年（452年），浈阳、含洭２县改属广州始兴郡；三十年，复归湘州始兴郡。刘宋泰始三年（467年），改浈阳县为贞阳县，贞阳、含洭2县仍属湘州始兴郡；六年，在贞阳县西60里置冈溪县。刘宋泰豫元年（472年），贞阳、含洭２县属湘州广兴郡。南齐建元元年（479年），贞阳县复名浈阳县，与含洭县同属湘州始兴郡。梁天监六年（507年），在含洭县置衡州和阳山郡，治所均在含洭县；浈阳县属衡州始兴郡，含洭县属衡州阳山郡。梁承圣二年（553年），析浈阳县地置翁源县；浈阳县属东衡州始兴郡。天嘉年间（560—566年），改衡州为西衡州，治仍在含洭县，含洭县属西衡州阳山郡，浈阳县仍属东衡州始兴郡。

【隋、唐、五代十国时期】  隋开皇九年（589年），浈阳县属韶州；十年，含洭县属洭州，改浈阳县为贞阳县，改属循州；十六年（596年），贞阳县一部并入曲江县；十九年（599年），贞阳县改属广州；二十年，含洭县属广州。仁寿元年（601年），广州改称番州。大业三年（607年），含洭县属南海郡。

唐武德五年（622年），在含洭县地复置洭州，贞阳、含洭２县属之。贞观元年（627年），贞阳县复名浈阳县，含洭县改为浛洭县，２县属广州。天宝元年（742年），浈阳、浛洭２县属南海郡。乾元元年（758年），浈阳、浛洭2县属广州。五代南汉乾亨元年（917年），升广州为兴王府，浈阳、浛洭２县属兴王府。乾亨四年（920年），在浈阳县置英州，领浈阳县。浛洭县仍属兴王府。

【两宋时期】  北宋开宝四年（971年），浛洭县改属广南东路连州；五年，因浛洭县名之“洭”字与宋太祖赵匡胤的“匡”字同音，改浛洭县为浛洸县；六年，改属英州。北宋乾兴元年（1022年），因浈阳县名之“浈”字与宋仁宗赵祯的“祯”字同音，改浈阳县为真阳县，与浛洸县同属英州。北宋宣和二年（1120年），英州被赐郡名真阳郡。南宋庆元元年（1195年），升英州为英德府，属广南东路，辖真阳、浛洸２县，自始得英德之名。

【元、明、清时期】  元至元十五年（1278年），改英德府为英德路总管府，属江西行省广东道；二十三年（1286年）降为散州。大德五年（1301年），复升为路，领真阳、浛洸、翁源３县。至大元年（1308年）复降为州，领真阳、浛洸、翁源３县。延祐元年（1314年），废真阳、浛洸２县并英德州，属江西行省广东道。明初洪武二年（1369年），改英德州为英德县，属广东行中书省韶州府。隆庆三年（1569年），划英德县象冈、甘棠２都（今英德市青塘、白沙２镇和新丰县交界的地方）以及河源、翁源2县一部分地方设长宁县（今新丰县）。清沿明制，英德县属广东省韶州府。嘉庆十八年（1813年），分英德县大陂都高台、白石、独石、迳头４图，岩下都虎山、观音２图及清远县一部分设立佛冈厅（今佛冈县）。

【民国时期】  民国时期，英德县建置没有大的变化。民国三十八年（1949年）4月，英德县归属广东省第三行政督察区，专员公署驻英德，下辖英德、清远、佛冈、新丰、翁源５县。

【中华人民共和国时期】  1949年10月9日，英德县城解放。英德县初隶属北江临时人民行动委员会，后先后隶属北江人民行政督察专员公署、北江区行政督察专员公署、北江区专员公署、粤北行政公署、韶关专员公署、韶关专区革命委员会、韶关地区革命委员会、韶关地方行政公署、韶关市。1988年1月，清远撤县设市，英德县从韶关市划归清远市管辖。1994年1月，英德撤县设市（县级），仍属清远市。市政府驻地英城街道。